(전망대) AR DAY - 세상에 적응하기

AR TAG를 GAZEBO에 삽입한 후 카메라를 통해 값을 읽어와 제어 명령을 내릴 계획이다.

먼저 GAZEBO에서 사용하기 위해서는 모델링이 필요합니다.

먼저 쉬운 방법부터 시작하겠습니다.

git clone https://github.com/mikaelarguedas/gazebo_models.git

그런 다음 원하는 AR TAG의 이미지를 저장합니다.

ArUco Marker는 온라인 상에서 생성이 가능하므로 이 방법을 사용하였다.

온라인 ArUco 마커 생성기

사전: 원본 ArUco 4×4(50, 100, 250, 1000) 5×5(50, 100, 250, 1000) 6×6(50, 100, 250, 1000) 7×7(50, 100, 250, 1000) 마커 ID: 마커 크기, 밀리미터:

chev.me

그러면 이미지가 PNG 파일로 저장됩니다.

#git clone한 파일 경로로 이동

./generate_markers_model.py -i IMAGE_DIRECTORY -s 1000 -w 500

##./generate_markers_model.py -i /Desktop -s 1000 -w 500

IMAGE_DIRECTORY에는 앞서 다운로드한 PNG 파일의 경로를 입력합니다.